Протокол обмена по CAN-BUS - описание?

Это у меня диплом такой хитромудрый ПЛК должен связываться с CAN-шиной через коммуникационный сопроцессор CAN 300 от Systeme Helmholz GmbH. Был еще вариант собрать сеть через несколько К-104 и хаб, но там неизвестно как это воспримет трехсотый, вроде бы у них по Ethernet возможны только связь ПЛК-ПЛК и ПЛК-сервер (со слов научного руководителя).
Кроме того, ПЛК должен высчитывать мгновенный и общий расход ресурса на второстепенные установки как разницу общего расхода и суммы расходов на основные установки. Как-то так...