Добрый день.
На CAN-CIA все очень глобально.
Они "на мелочи не размениваются".
Как ни странно, скорее всего где-то именно
там можно почерпнуть всю техническую
информацию. Т.к. в базовой спецификации
на CAN про физическую среду ничего не
сказанно, хотя формирователи физического
уровня используются одинаковые.
Топология CAN - общая шина.
В идеале витая пара с минимальной
погонной емкостью/индуктивностью.
Мы зачастую используем МКЭШ - хотя,
как я понимаю это не лучший вариант.
Были опыты с UTP 5кат. - все получилось
неплохо, хотя данный тип кабеля и не
предназначен для CAN. Скорее всего лучше будет
применить кабель, аналогичный RS-485. Но тут
уже немаловажную роль играет стоимость.
Протяженность сегментов сильно зависит от типа
кабеля и от скорости передачи данных в сегменте.
Скорость является задаваемым параметром.
Применение репитеров возможно. Правда существует
(пока) одно ограничение - скорость во всех
сегментах должна быть одинаковой. В данное время
разделитель сегментов не способен пребразовывать
скорости в разных сегментах.
Насчет Ethernet - смотрите соответствующие
нормативные документы.