Проблема решена, спасибо техподдержке.
Оказывается, вопреки руководству (п. 2.3.3.4 "Если посылка адресована к модулю магистрали CAN-BUS, формируется посылка в требуемом формате, и инициализируется передача данных в магистраль CAN-BUS. При получении ответного сообщения происходит обратное преобразование данных, после чего они передаются через сеть Ethernet обратно") всё работает не так. Для запроса параметра из другого устройства нужно использовать функцию 11, таким образом запрос в примере выше должен выглядеть так:
10 40 04 11 01 01 F0 47 16