Добрый день.
Как вариант можно реализовать такую схему.
Устройства на шине CAN равнозначны с точки зрения процесса обмена, за исключением приоритетов адресов. Однако для второго УСП придется выделить второй адрес на ведущей магистрали. На шине CAN адреса также должны отличаться.
P.S. Неужели в Вашем варианте системы заняты все доступные койлы и регистры ?